智能機器人設計論文

作者：未知  發(fā)布時間：2018-01-06 11:50:21  閱讀：161

巡線智能機器人是一個復雜的機電一體化系統(tǒng)，涉及機械結(jié)構(gòu)、自動控制、 通信、傳感器信息融合、電源技術(shù)等多個領域。

設計以 AT89S51 為機器人核心的智能機器人

機器人設計控制系統(tǒng)的硬件電路設計和軟件編程，以及該系統(tǒng)硬件和軟件的幾種 抗干擾措施，實現(xiàn)了計算機控制。本控制系統(tǒng)以 AT89S51 單片機為核心，根 據(jù)傳感器檢測到的信號， 分別控制 11 個直流電機正反轉(zhuǎn)， 完成巡線機器人的 各種動作，按照預定的固定路線行走。此機器人具有自動檢測障礙，并跨越 障礙物，準確行走、準確定位等特征，結(jié)構(gòu)較簡單，易于實現(xiàn)。 關鍵詞： 機器人 越障 傳感器檢測 抗干擾 目 錄 1 緒論 ..................................................... 錯誤！未定義書簽。 1.1 機器人的發(fā)展概況 .............................................................. 錯誤！未定義書簽。 1.2 課題的提出及意義 .............................................................................................. 5 1.3 本設計的主要任務 ................................................................................................. 5 2 機器人的工作原理 . ............................................................... 6 2.1 機器人的機械結(jié)構(gòu) ................................................................................................. 6 2.2 機器人的越障過程 ................................................................................................. 7 3 控制系統(tǒng)的硬件構(gòu)成 .............................................................. 9 3.1 概述 . ........................................................................................................................ 9 3.2.1 控制器的結(jié)構(gòu)與組成 ............................................................................... 10 3.2.2 單片機引腳介紹 ....................................................................................... 11 3.2.3 穩(wěn)壓電源 . .................................................................................................. 12 3.2.4 復位電路 . ................................................................................................. 13 3.2.5 時鐘源 . ..................................................................................................... 14 3.3 輸入部分 . .............................................................................................................. 14 3.3.1 光電傳感器介紹 ....................................................................................... 14 3.3.2 光電傳感器信號的處理 ........................................................................... 15 3.3.3 限位開關輸入的處理 ............................................................................... 18 3.4 輸出部分 . .............................................................................................................. 18 3.4.2 繼電器的選擇 ........................................................................................... 20 3.4.3 用繼電器控制直流電機 ........................................................................... 20 3.5 硬件系統(tǒng)的抗干擾措施 ....................................................................................... 22 4 控制系統(tǒng)的軟件編程 . ......................................................... 2 3 4.1 工作流程圖 . .......................................................................................................... 23 4.2 主程序 . .................................................................................................................. 24 4.3 延時子程序的應用 ............................................................................................... 26 4.4 軟件編程的抗干擾措施 ....................................................................................... 27 4.4.1 指令冗余技術(shù) . .................................................................................................. 27 4.4.2 攔截技術(shù) . ......................................................................................................... 27 4.4.3 軟件看門狗技術(shù) . .............................................................................................. 28 緒論 1.1 機器人的發(fā)展概況 機器人是一種自動化的機器，所不同的是這種機器具備一些與人或生物相似的智能能 力， 如感知能力、 規(guī)劃能力、 動作能力和協(xié)同能力， 是一種具有高度靈活性的自動化機器。 機器人的應用越來越廣泛，幾乎滲透到所有領域。移動機器人是機器人學中的一個重 要分支。對移動機器人的研究，出現(xiàn)了許多新的或挑戰(zhàn)性的理論與工程技術(shù)課題，引起越 來越多的專家學者和工程技術(shù)人員的興趣，更由于它在軍事偵察、掃雷排險、防核化污染 等危險與惡劣環(huán)境以及民用中的物料搬運上具有廣闊的應用前景，使得對它的研究在世界 各國受到普遍關注。